Kalibrierung und Einbaulage gehören in den Sensor, nicht in die Apps
Die Kalibrier-Nullpunkte lagen schon immer im ESP und wurden dort auch
abgezogen – nur verriet die Firmware sie niemandem. Die Einbaulage lag
dagegen in jeder App einzeln, und damit stand sie bei drei Endgeräten
dreimal da, im Zweifel dreimal verschieden. Sie beschreibt aber den
Einbau und nicht das Telefon.
Zwei neue Charakteristiken:
...3426 Nullpunkte, zwei Floats, nur lesen
...3428 Einbaulage, acht Byte, lesen und schreiben
0 Version, 1 = gültig gesetzt, 0 = nie geschrieben
1 Längsachse: 0 = Pitch des Sensors, 1 = Roll
2 längs umgekehrt (0/1)
3 quer umgekehrt (0/1)
4..7 Verdrehung um die Hochachse, float32, Grad
Das Versionsbyte löst die Umstellung: Steht dort 0, hat nie jemand
geschrieben – dann gilt weiter, was die App örtlich gespeichert hat, und
beim nächsten Bestimmen wandert sie hinauf. Mit älterer Firmware ohne die
Charakteristik passiert schlicht nichts.
Angewandt wird die Lage weiterhin in den Apps. Der Sensor verwahrt sie
nur: Meldete er die Winkel bereits umgerechnet, rechnete jede ältere App
die Korrektur ein zweites Mal ein.
Beim Verbinden liest jede App die Lage und übernimmt sie; nach dem
Einbaulage-Assistenten schreibt sie sie hinauf. Die Uhr braucht das
iPhone dafür nicht mehr – sie holt sie sich selbst. Die Android-App
bekommt dabei auch die Verdrehung, die ihrer Fassung bisher ganz fehlte:
Modell, Erkennung und Persistenz nachgezogen.
Geprüft: Firmware übersetzt, im erzeugten Code stehen beide
Charakteristiken mit den richtigen Rechten und der Schreib-Handler;
iPhone- und Watch-Ziel bauen; sieben neue Prüfungen in run-tests.sh
nageln das Byte-Format fest, samt Rundlauf und der Bedeutung von
Version 0. Nicht geprüft ist die Android-Fassung: Auf dieser Maschine
liegt nur Java 8, Gradle verlangt mindestens 11.
Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
BiasF
@@ -372,6 +372,11 @@ class BluetoothManager(
|
||||
onUpdate = { record(it) },
|
||||
onStateChange = { handleLinkState(device, it) },
|
||||
onLevelState = { state -> publish { levelStates[device.id] = state } },
|
||||
onDeviceOrientation = { orientation ->
|
||||
// Im Gerät steht, wie der Sensor eingebaut ist – für alle
|
||||
// Clients dasselbe. Also übernehmen statt überschreiben.
|
||||
adoptOrientation(orientation, device.id)
|
||||
},
|
||||
)
|
||||
session.orientation = device.sensorOrientation
|
||||
levelSessions[device.address] = session
|
||||
@@ -642,8 +647,32 @@ class BluetoothManager(
|
||||
|
||||
// MARK: - Neigungsmesser
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Nach einer Änderung der Einbaulage aufrufen.
|
||||
*
|
||||
* Die Lage wandert zusätzlich ins Gerät. Dort gehört sie hin: Sie
|
||||
* beschreibt den Einbau, und iPhone wie Uhr finden sie dann vor, ohne dass
|
||||
* jemand sie ein zweites Mal bestimmen muss.
|
||||
*/
|
||||
fun updateSensorOrientation(device: ConfiguredDevice) {
|
||||
handler.post { levelSessions[device.address]?.orientation = device.sensorOrientation }
|
||||
handler.post {
|
||||
val session = levelSessions[device.address] ?: return@post
|
||||
session.orientation = device.sensorOrientation
|
||||
session.storeOrientation(device.sensorOrientation)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Übernimmt die Einbaulage, die das Gerät meldet.
|
||||
*
|
||||
* Steht dort noch nichts, meldet das Gerät nichts – dann bleibt es bei der
|
||||
* örtlich gespeicherten Fassung, und die wird beim nächsten Bestimmen
|
||||
* hinaufgeschrieben.
|
||||
*/
|
||||
private fun adoptOrientation(orientation: SensorOrientation, deviceID: UUID) {
|
||||
val device = store.devices.firstOrNull { it.id == deviceID } ?: return
|
||||
if (device.sensorOrientation == orientation) return
|
||||
store.update(device.copy(sensorOrientation = orientation))
|
||||
}
|
||||
|
||||
fun calibrateLevel(deviceID: UUID) {
|
||||
|
||||
@@ -30,6 +30,12 @@ class LevelSession(
|
||||
private val onUpdate: (DeviceSnapshot) -> Unit,
|
||||
private val onStateChange: (DeviceLinkState) -> Unit,
|
||||
private val onLevelState: (LevelState) -> Unit,
|
||||
/**
|
||||
* Meldet die Einbaulage, die im Gerät steht. Sie gilt vor der örtlich
|
||||
* gespeicherten: dort steht, wie der Sensor eingebaut ist, und das ist für
|
||||
* alle Clients dasselbe.
|
||||
*/
|
||||
private val onDeviceOrientation: (SensorOrientation) -> Unit = {},
|
||||
) {
|
||||
private companion object {
|
||||
val SERVICE: UUID = UUID.fromString(VanAlignProtocol.SERVICE_UUID)
|
||||
@@ -37,6 +43,7 @@ class LevelSession(
|
||||
val ROLL: UUID = UUID.fromString(VanAlignProtocol.ROLL_UUID)
|
||||
val OFFSETS: UUID = UUID.fromString(VanAlignProtocol.OFFSETS_UUID)
|
||||
val CALIBRATE: UUID = UUID.fromString(VanAlignProtocol.CALIBRATE_UUID)
|
||||
val ORIENTATION: UUID = UUID.fromString(VanAlignProtocol.ORIENTATION_UUID)
|
||||
val CLIENT_CONFIG: UUID = UUID.fromString("00002902-0000-1000-8000-00805F9B34FB")
|
||||
const val POLL_INTERVAL_MS = 1_000L
|
||||
}
|
||||
@@ -53,6 +60,7 @@ class LevelSession(
|
||||
private var rollCharacteristic: BluetoothGattCharacteristic? = null
|
||||
private var offsetsCharacteristic: BluetoothGattCharacteristic? = null
|
||||
private var calibrateCharacteristic: BluetoothGattCharacteristic? = null
|
||||
private var orientationCharacteristic: BluetoothGattCharacteristic? = null
|
||||
|
||||
/** Ob die Firmware die Werte von sich aus meldet. */
|
||||
private var needsPolling = true
|
||||
@@ -84,6 +92,7 @@ class LevelSession(
|
||||
rollCharacteristic = null
|
||||
offsetsCharacteristic = null
|
||||
calibrateCharacteristic = null
|
||||
orientationCharacteristic = null
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** Setzt die aktuelle Lage als neue Null. */
|
||||
@@ -107,6 +116,22 @@ class LevelSession(
|
||||
handler.postDelayed({ readOffsets() }, 400)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Schreibt die Einbaulage ins Gerät, damit alle Clients dieselbe sehen.
|
||||
*
|
||||
* Ältere Firmware hat die Charakteristik nicht; dann bleibt es bei der
|
||||
* örtlich gespeicherten Fassung, und es passiert schlicht nichts.
|
||||
*/
|
||||
fun storeOrientation(value: SensorOrientation) {
|
||||
val characteristic = orientationCharacteristic ?: return
|
||||
val g = gatt ?: return
|
||||
characteristic.writeType = BluetoothGattCharacteristic.WRITE_TYPE_DEFAULT
|
||||
characteristic.value = VanAlignProtocol.encoded(value)
|
||||
g.writeCharacteristic(characteristic)
|
||||
// Zurücklesen, damit gilt, was wirklich im Gerät steht.
|
||||
handler.postDelayed({ gatt?.readCharacteristic(characteristic) }, 300)
|
||||
}
|
||||
|
||||
private fun readOffsets() {
|
||||
val characteristic = offsetsCharacteristic ?: return
|
||||
gatt?.readCharacteristic(characteristic)
|
||||
@@ -169,6 +194,7 @@ class LevelSession(
|
||||
rollCharacteristic = service.getCharacteristic(ROLL)
|
||||
offsetsCharacteristic = service.getCharacteristic(OFFSETS)
|
||||
calibrateCharacteristic = service.getCharacteristic(CALIBRATE)
|
||||
orientationCharacteristic = service.getCharacteristic(ORIENTATION)
|
||||
|
||||
val canNotify = pitchCharacteristic?.let {
|
||||
it.properties and BluetoothGattCharacteristic.PROPERTY_NOTIFY != 0
|
||||
@@ -267,6 +293,26 @@ class LevelSession(
|
||||
state = state.copy(pitchOffset = pitch, rollOffset = roll)
|
||||
}
|
||||
publish()
|
||||
// Android lässt nur eine Abfrage gleichzeitig zu, deshalb der
|
||||
// Reihe nach: erst die Offsets, dann die Einbaulage, dann der
|
||||
// Takt. Fehlt die Charakteristik – ältere Firmware –, geht es
|
||||
// sofort weiter.
|
||||
val characteristic = orientationCharacteristic
|
||||
if (characteristic != null) {
|
||||
gatt?.readCharacteristic(characteristic)
|
||||
} else {
|
||||
startPollingIfNeeded()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
ORIENTATION -> {
|
||||
// Was im Gerät steht, gilt. Steht dort nichts (Version 0),
|
||||
// bleibt es bei der örtlichen Fassung, und der Aufrufer
|
||||
// schreibt sie hinauf.
|
||||
VanAlignProtocol.orientation(value)?.let { stored ->
|
||||
if (stored != orientation) orientation = stored
|
||||
onDeviceOrientation(stored)
|
||||
}
|
||||
startPollingIfNeeded()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -206,6 +206,7 @@ class DeviceStore(context: Context) {
|
||||
put("orientationSource", device.sensorOrientation.longitudinalSource.name)
|
||||
put("invertLongitudinal", device.sensorOrientation.invertLongitudinal)
|
||||
put("invertLateral", device.sensorOrientation.invertLateral)
|
||||
put("twist", device.sensorOrientation.twist)
|
||||
}
|
||||
|
||||
private fun deviceFrom(json: JSONObject): ConfiguredDevice? {
|
||||
@@ -227,6 +228,9 @@ class DeviceStore(context: Context) {
|
||||
}.getOrDefault(SensorOrientation.Source.PITCH),
|
||||
invertLongitudinal = json.optBoolean("invertLongitudinal", false),
|
||||
invertLateral = json.optBoolean("invertLateral", false),
|
||||
// Fehlt der Wert, ist er null – so überleben Einrichtungen aus
|
||||
// der Zeit vor der Verdrehung.
|
||||
twist = json.optDouble("twist", 0.0),
|
||||
),
|
||||
)
|
||||
}
|
||||
|
||||
+51
-5
@@ -1,6 +1,9 @@
|
||||
package de.fritob.campermonitor.protocol
|
||||
|
||||
import kotlin.math.abs
|
||||
import kotlin.math.atan2
|
||||
import kotlin.math.cos
|
||||
import kotlin.math.sin
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Wie der Neigungsmesser im Fahrzeug sitzt.
|
||||
@@ -21,18 +24,42 @@ data class SensorOrientation(
|
||||
val longitudinalSource: Source = Source.PITCH,
|
||||
val invertLongitudinal: Boolean = false,
|
||||
val invertLateral: Boolean = false,
|
||||
/**
|
||||
* Verdrehung des Sensors um die Hochachse, in Grad – der Rest, den der
|
||||
* Achsentausch nicht abdeckt.
|
||||
*
|
||||
* Sitzt der Sensor schräg im Fahrzeug, verteilt sich eine reine
|
||||
* Querneigung auf beide Sensorachsen: Das Fahrzeug kippt zur Seite, die
|
||||
* Anzeige meldet zusätzlich Längsneigung. Achsentausch und Vorzeichen
|
||||
* helfen dagegen nicht, die springen in 90°-Schritten.
|
||||
*/
|
||||
val twist: Double = 0.0,
|
||||
) {
|
||||
/** Welche Achse des Sensors die Längsneigung des Fahrzeugs liefert. */
|
||||
enum class Source { PITCH, ROLL }
|
||||
|
||||
val isIdentity: Boolean get() = this == IDENTITY
|
||||
|
||||
/** Rechnet Sensorwerte in Fahrzeugwerte um. */
|
||||
/**
|
||||
* Rechnet Sensorwerte in Fahrzeugwerte um.
|
||||
*
|
||||
* Zwei Schritte, in dieser Reihenfolge: erst die grobe Zuordnung der
|
||||
* Achsen samt Vorzeichen, dann die Verdrehung zurückdrehen. Für kleine
|
||||
* Winkel verhält sich das Wertepaar wie ein Vektor in der Ebene – genau
|
||||
* deshalb lässt sich die Verdrehung überhaupt herausrechnen.
|
||||
*/
|
||||
fun apply(pitch: Double?, roll: Double?): Pair<Double?, Double?> {
|
||||
val longitudinal = if (longitudinalSource == Source.PITCH) pitch else roll
|
||||
val lateral = if (longitudinalSource == Source.PITCH) roll else pitch
|
||||
return longitudinal?.let { if (invertLongitudinal) -it else it } to
|
||||
lateral?.let { if (invertLateral) -it else it }
|
||||
val mappedLongitudinal = longitudinal?.let { if (invertLongitudinal) -it else it }
|
||||
val mappedLateral = lateral?.let { if (invertLateral) -it else it }
|
||||
|
||||
if (twist == 0.0 || mappedLongitudinal == null || mappedLateral == null) {
|
||||
return mappedLongitudinal to mappedLateral
|
||||
}
|
||||
val angle = Math.toRadians(twist)
|
||||
return (mappedLongitudinal * cos(angle) + mappedLateral * sin(angle)) to
|
||||
(-mappedLongitudinal * sin(angle) + mappedLateral * cos(angle))
|
||||
}
|
||||
|
||||
val summary: String
|
||||
@@ -42,6 +69,7 @@ data class SensorOrientation(
|
||||
if (longitudinalSource == Source.ROLL) parts.add("Achsen getauscht")
|
||||
if (invertLongitudinal) parts.add("längs umgekehrt")
|
||||
if (invertLateral) parts.add("quer umgekehrt")
|
||||
if (twist != 0.0) parts.add("um %.0f° verdreht".format(twist))
|
||||
return parts.joinToString(", ")
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -68,6 +96,9 @@ object OrientationDetection {
|
||||
/** Soviel deutlicher muss die gewinnende Deutung sein als die andere. */
|
||||
const val AMBIGUITY_MARGIN = 1.3
|
||||
|
||||
/** Ab hier gilt eine Verdrehung als echt und nicht als Wackeln der Hand. */
|
||||
const val MINIMUM_TWIST = 2.0
|
||||
|
||||
data class Reading(val pitch: Double, val roll: Double) {
|
||||
operator fun minus(other: Reading) = Reading(pitch - other.pitch, roll - other.roll)
|
||||
}
|
||||
@@ -131,8 +162,7 @@ object OrientationDetection {
|
||||
if (abs(longitudinal) < MINIMUM_TILT || abs(lateral) < MINIMUM_TILT) {
|
||||
return Result.Error(Failure.TOO_LITTLE_MOVEMENT)
|
||||
}
|
||||
return Result.Success(
|
||||
SensorOrientation(
|
||||
val coarse = SensorOrientation(
|
||||
longitudinalSource = source,
|
||||
// Front nach unten heisst: das Heck steht höher, die
|
||||
// Längsneigung des Fahrzeugs ist also positiv.
|
||||
@@ -141,6 +171,22 @@ object OrientationDetection {
|
||||
// Querneigung ist positiv.
|
||||
invertLateral = lateral < 0,
|
||||
)
|
||||
|
||||
// Was nach dem Achsentausch noch übrig ist, ist die Verdrehung um die
|
||||
// Hochachse. Beim Kippen der Front nach unten dürfte sich nur die
|
||||
// Längsneigung ändern; wandert die Querneigung mit, sitzt der Sensor
|
||||
// schräg – und zwar um genau diesen Winkel.
|
||||
val (correctedLong, correctedLat) = coarse.apply(nose.pitch, nose.roll)
|
||||
val residual = if (correctedLong != null && correctedLat != null) {
|
||||
Math.toDegrees(atan2(correctedLat, correctedLong))
|
||||
} else {
|
||||
0.0
|
||||
}
|
||||
// Unter zwei Grad ist es Messrauschen. Zwei Kippbewegungen von Hand
|
||||
// sind nicht genauer, und eine erfundene Verdrehung wäre schlimmer
|
||||
// als keine.
|
||||
return Result.Success(
|
||||
coarse.copy(twist = if (abs(residual) >= MINIMUM_TWIST) residual else 0.0)
|
||||
)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -24,6 +24,9 @@ object VanAlignProtocol {
|
||||
/** Ein Byte: 0 setzt zurück, alles andere kalibriert auf die aktuelle Lage. */
|
||||
const val CALIBRATE_UUID = "CAD48E28-7FBE-41CF-BAE9-D77A6C233427"
|
||||
|
||||
/** Acht Byte: die Einbaulage, lesbar und schreibbar. Siehe [orientation]. */
|
||||
const val ORIENTATION_UUID = "CAD48E28-7FBE-41CF-BAE9-D77A6C233428"
|
||||
|
||||
val calibrateCommand = byteArrayOf(0x01)
|
||||
val resetCommand = byteArrayOf(0x00)
|
||||
|
||||
@@ -50,6 +53,55 @@ object VanAlignProtocol {
|
||||
return value.toDouble()
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Die Einbaulage, wie sie im Gerät liegt.
|
||||
*
|
||||
* Acht Byte:
|
||||
*
|
||||
* 0 Version, 1 = gültig gesetzt, 0 = nie geschrieben
|
||||
* 1 Längsachse: 0 = Pitch des Sensors, 1 = Roll des Sensors
|
||||
* 2 längs umgekehrt (0/1)
|
||||
* 3 quer umgekehrt (0/1)
|
||||
* 4..7 Verdrehung um die Hochachse, float32, Grad
|
||||
*
|
||||
* Sie gehört ins Gerät, weil sie den Einbau beschreibt und nicht das
|
||||
* Telefon: iPhone, Uhr und Android sollen dieselbe sehen, ohne sie je
|
||||
* einzeln zu bestimmen. Gerechnet wird trotzdem in den Apps – das Gerät
|
||||
* verwahrt sie nur, sonst rechnete ein älterer Client die Korrektur ein
|
||||
* zweites Mal ein.
|
||||
*
|
||||
* Version 0 heisst „hier stand noch nie etwas" und ergibt null; dann gilt,
|
||||
* was die App örtlich gespeichert hat, und sie schreibt es hinauf.
|
||||
*/
|
||||
fun orientation(data: ByteArray): SensorOrientation? {
|
||||
if (data.size < 8 || data.u(0) != 1) return null
|
||||
val twist = angle(data, 4) ?: return null
|
||||
return SensorOrientation(
|
||||
longitudinalSource = if (data.u(1) == 1) {
|
||||
SensorOrientation.Source.ROLL
|
||||
} else {
|
||||
SensorOrientation.Source.PITCH
|
||||
},
|
||||
invertLongitudinal = data.u(2) != 0,
|
||||
invertLateral = data.u(3) != 0,
|
||||
twist = twist,
|
||||
)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** Dieselben acht Byte in die andere Richtung. */
|
||||
fun encoded(orientation: SensorOrientation): ByteArray {
|
||||
val bytes = ByteArray(8)
|
||||
bytes[0] = 1
|
||||
bytes[1] = if (orientation.longitudinalSource == SensorOrientation.Source.ROLL) 1 else 0
|
||||
bytes[2] = if (orientation.invertLongitudinal) 1 else 0
|
||||
bytes[3] = if (orientation.invertLateral) 1 else 0
|
||||
val raw = orientation.twist.toFloat().toRawBits()
|
||||
for (index in 0 until 4) {
|
||||
bytes[4 + index] = ((raw shr (8 * index)) and 0xFF).toByte()
|
||||
}
|
||||
return bytes
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** Die beiden gespeicherten Offsets. */
|
||||
fun offsets(data: ByteArray): Pair<Double, Double>? {
|
||||
if (data.size < 8) return null
|
||||
|
||||
@@ -381,14 +381,31 @@ final class BluetoothManager: NSObject {
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// Nach einer Änderung der Einbaulage aufrufen.
|
||||
///
|
||||
/// Die Lage wandert zusätzlich ins Gerät. Dort gehört sie hin: Sie
|
||||
/// beschreibt den Einbau, und Uhr wie Android-App finden sie dann vor,
|
||||
/// ohne dass jemand sie ein zweites Mal bestimmen muss.
|
||||
func updateSensorOrientation(for device: ConfiguredDevice) {
|
||||
let deviceID = device.id, orientation = device.sensorOrientation
|
||||
queue.async {
|
||||
guard let session = self.levelSession(for: deviceID) else { return }
|
||||
session.orientation = orientation
|
||||
session.storeOrientation(orientation)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// Übernimmt die Einbaulage, die das Gerät meldet.
|
||||
///
|
||||
/// Steht dort noch nichts, meldet das Gerät nichts – dann bleibt es bei der
|
||||
/// örtlich gespeicherten Fassung, und die wird beim nächsten Bestimmen
|
||||
/// hinaufgeschrieben.
|
||||
private func adoptOrientation(_ orientation: SensorOrientation, for deviceID: UUID) {
|
||||
guard var device = store.devices.first(where: { $0.id == deviceID }),
|
||||
device.sensorOrientation != orientation else { return }
|
||||
device.sensorOrientation = orientation
|
||||
store.update(device)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// Setzt die aktuelle Lage des Fahrzeugs als neue Null.
|
||||
func calibrateLevel(for deviceID: UUID) {
|
||||
queue.async { self.levelSession(for: deviceID)?.calibrate() }
|
||||
@@ -742,6 +759,11 @@ extension BluetoothManager: CBCentralManagerDelegate {
|
||||
},
|
||||
onLevelState: { [weak self] state in
|
||||
self?.publish { self?.levelStates[device.id] = state }
|
||||
},
|
||||
onDeviceOrientation: { [weak self] orientation in
|
||||
// Im Gerät steht, wie der Sensor eingebaut ist – für alle
|
||||
// Clients dasselbe. Also übernehmen statt überschreiben.
|
||||
self?.publish { self?.adoptOrientation(orientation, for: device.id) }
|
||||
}
|
||||
)
|
||||
session.orientation = device.sensorOrientation
|
||||
|
||||
@@ -30,10 +30,12 @@ struct CamperWatchApp: App {
|
||||
// die App einmal im Hintergrund war.
|
||||
link.setLive(true)
|
||||
}
|
||||
// Die Einbaulage wird am iPhone bestimmt; die Uhr übernimmt sie
|
||||
// und behält sie, damit sie auch allein richtig rechnet.
|
||||
// Die Einbaulage kommt bevorzugt aus dem Sensor selbst. Nur
|
||||
// falls dort noch nichts steht – ältere Firmware, oder nie
|
||||
// bestimmt –, gilt, was das iPhone meldet.
|
||||
.onChange(of: link.payload?.levelDevice?.orientation) { _, orientation in
|
||||
if let orientation { radio.orientation = orientation }
|
||||
guard let orientation, !radio.hasDeviceOrientation else { return }
|
||||
radio.orientation = orientation
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
.onChange(of: scenePhase) { _, phase in
|
||||
|
||||
@@ -28,7 +28,13 @@ final class WatchLevelRadio: NSObject {
|
||||
private(set) var updatedAt: Date?
|
||||
private(set) var statusText = "Bluetooth wird gestartet…"
|
||||
|
||||
/// Die Einbaulage des Sensors. Kommt vom iPhone und wird hier behalten,
|
||||
/// Ob die Einbaulage aus dem Gerät selbst stammt. Dann hat sie Vorrang vor
|
||||
/// dem, was das iPhone meldet – im Gerät steht, wie der Sensor eingebaut
|
||||
/// ist, und das ist für alle Clients dasselbe.
|
||||
private(set) var hasDeviceOrientation = false
|
||||
|
||||
/// Die Einbaulage des Sensors. Kommt vom Gerät oder vom iPhone und wird
|
||||
/// hier behalten,
|
||||
/// damit die Uhr auch ohne Telefon richtig rechnet – ohne sie stünden
|
||||
/// längs und quer je nach Einbau vertauscht oder mit falschem Vorzeichen.
|
||||
var orientation = SensorOrientation.identity {
|
||||
@@ -207,6 +213,14 @@ extension WatchLevelRadio: CBCentralManagerDelegate {
|
||||
self.updatedAt = now
|
||||
self.statusText = "Direkt am Sensor"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
onDeviceOrientation: { [weak self] orientation in
|
||||
guard let self else { return }
|
||||
Self.store(orientation)
|
||||
self.publish {
|
||||
self.hasDeviceOrientation = true
|
||||
self.orientation = orientation
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
session.orientation = orientation
|
||||
self.session = session
|
||||
|
||||
@@ -188,6 +188,33 @@ um die Hochachse steckt darin nicht – eben sieht in jeder Verdrehung gleich
|
||||
aus. Dafür braucht es zwei Kippbewegungen in bekannte Richtungen, und genau die
|
||||
macht der Einbaulage-Assistent.
|
||||
|
||||
### Beides liegt im Sensor, nicht in der App
|
||||
|
||||
Sowohl die **Kalibrierung** als auch die **Einbaulage** speichert der ESP32
|
||||
selbst und gibt sie an jeden aus, der fragt. Das ist der Punkt, sobald mehr als
|
||||
ein Gerät im Spiel ist: iPhone, Apple Watch und Android-App zeigen dasselbe,
|
||||
und bestimmt werden muss beides nur ein einziges Mal, von welchem Gerät aus
|
||||
auch immer.
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||||
|
||||
| | wo |
|
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|---|---|
|
||||
| Nullpunkt der Kalibrierung | im ESP (`pitch_offset`, `roll_offset`), wird dort auch schon abgezogen |
|
||||
| Einbaulage samt Verdrehung | im ESP, Charakteristik `…3428`, lesbar und schreibbar |
|
||||
| Spurweite und Radstand | in der jeweiligen App, im Fahrzeugprofil |
|
||||
|
||||
Beim Verbinden liest jede App die Einbaulage aus dem Gerät und übernimmt sie.
|
||||
Wer sie neu bestimmt, schreibt sie hinauf. Steht dort noch nichts – ältere
|
||||
Firmware oder nie bestimmt –, gilt weiter, was die App örtlich gespeichert hat;
|
||||
kaputtgehen kann dabei nichts.
|
||||
|
||||
Angewandt wird sie trotzdem in den Apps und nicht im Sensor. Der Sensor
|
||||
verwahrt sie nur: Würde er die Winkel schon umgerechnet melden, rechnete jede
|
||||
ältere App die Korrektur ein zweites Mal ein.
|
||||
|
||||
Die acht Byte der Charakteristik sind in `VanAlignProtocol` beschrieben und in
|
||||
`run-tests.sh` byteweise festgenagelt – daran hängen drei Apps und die
|
||||
Firmware.
|
||||
|
||||
**Danach kalibrieren:** Fahrzeug eben stellen, dann *Auf
|
||||
aktuelle Lage kalibrieren*. Ohne das zeigt die Anzeige die Lage des Sensors,
|
||||
nicht die des Fahrzeugs – je nachdem, wie schief er eingebaut ist.
|
||||
|
||||
@@ -18,6 +18,7 @@ final class LevelSession: NSObject {
|
||||
private static let rollUUID = CBUUID(string: VanAlignProtocol.rollUUID)
|
||||
private static let offsetsUUID = CBUUID(string: VanAlignProtocol.offsetsUUID)
|
||||
private static let calibrateUUID = CBUUID(string: VanAlignProtocol.calibrateUUID)
|
||||
private static let orientationUUID = CBUUID(string: VanAlignProtocol.orientationUUID)
|
||||
|
||||
let deviceID: UUID
|
||||
private let queue: DispatchQueue
|
||||
@@ -25,11 +26,16 @@ final class LevelSession: NSObject {
|
||||
private let onUpdate: (DeviceSnapshot) -> Void
|
||||
private let onStateChange: (DeviceLinkState) -> Void
|
||||
private let onLevelState: (LevelState) -> Void
|
||||
/// Meldet die Einbaulage, die im Gerät steht. Sie gilt vor der örtlich
|
||||
/// gespeicherten: dort steht, wie der Sensor eingebaut ist, und das ist für
|
||||
/// alle Clients dasselbe.
|
||||
private let onDeviceOrientation: ((SensorOrientation) -> Void)?
|
||||
|
||||
private var pitchCharacteristic: CBCharacteristic?
|
||||
private var rollCharacteristic: CBCharacteristic?
|
||||
private var offsetsCharacteristic: CBCharacteristic?
|
||||
private var calibrateCharacteristic: CBCharacteristic?
|
||||
private var orientationCharacteristic: CBCharacteristic?
|
||||
|
||||
private var state = LevelState()
|
||||
/// Aus den Geräteeinstellungen; rechnet Sensor- in Fahrzeugachsen um.
|
||||
@@ -49,7 +55,9 @@ final class LevelSession: NSObject {
|
||||
queue: DispatchQueue,
|
||||
onUpdate: @escaping (DeviceSnapshot) -> Void,
|
||||
onStateChange: @escaping (DeviceLinkState) -> Void,
|
||||
onLevelState: @escaping (LevelState) -> Void) {
|
||||
onLevelState: @escaping (LevelState) -> Void,
|
||||
onDeviceOrientation: ((SensorOrientation) -> Void)? = nil) {
|
||||
self.onDeviceOrientation = onDeviceOrientation
|
||||
self.deviceID = deviceID
|
||||
self.queue = queue
|
||||
self.peripheral = peripheral
|
||||
@@ -89,6 +97,28 @@ final class LevelSession: NSObject {
|
||||
rollCharacteristic = nil
|
||||
offsetsCharacteristic = nil
|
||||
calibrateCharacteristic = nil
|
||||
orientationCharacteristic = nil
|
||||
}
|
||||
|
||||
// MARK: - Einbaulage im Gerät
|
||||
|
||||
/// Schreibt die Einbaulage ins Gerät, damit alle Clients dieselbe sehen.
|
||||
///
|
||||
/// Ältere Firmware hat die Charakteristik nicht; dann bleibt es bei der
|
||||
/// örtlich gespeicherten Fassung, und es passiert schlicht nichts.
|
||||
func storeOrientation(_ orientation: SensorOrientation) {
|
||||
guard let characteristic = orientationCharacteristic,
|
||||
peripheral.state == .connected else { return }
|
||||
let type: CBCharacteristicWriteType =
|
||||
characteristic.properties.contains(.write) ? .withResponse : .withoutResponse
|
||||
peripheral.writeValue(VanAlignProtocol.encoded(orientation),
|
||||
for: characteristic, type: type)
|
||||
// Zurücklesen, damit angezeigt wird, was wirklich im Gerät steht.
|
||||
queue.asyncAfter(deadline: .now() + 0.3) { [weak self] in
|
||||
guard let self, let characteristic = self.orientationCharacteristic,
|
||||
self.peripheral.state == .connected else { return }
|
||||
self.peripheral.readValue(for: characteristic)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// MARK: - Kalibrieren
|
||||
@@ -169,7 +199,8 @@ extension LevelSession: CBPeripheralDelegate {
|
||||
return
|
||||
}
|
||||
peripheral.discoverCharacteristics(
|
||||
[Self.pitchUUID, Self.rollUUID, Self.offsetsUUID, Self.calibrateUUID],
|
||||
[Self.pitchUUID, Self.rollUUID, Self.offsetsUUID,
|
||||
Self.calibrateUUID, Self.orientationUUID],
|
||||
for: service
|
||||
)
|
||||
}
|
||||
@@ -188,6 +219,7 @@ extension LevelSession: CBPeripheralDelegate {
|
||||
case Self.rollUUID: rollCharacteristic = characteristic
|
||||
case Self.offsetsUUID: offsetsCharacteristic = characteristic
|
||||
case Self.calibrateUUID: calibrateCharacteristic = characteristic
|
||||
case Self.orientationUUID: orientationCharacteristic = characteristic
|
||||
default: break
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -210,7 +242,8 @@ extension LevelSession: CBPeripheralDelegate {
|
||||
startPollingIfNeeded()
|
||||
|
||||
// Einmal alles lesen, damit sofort etwas dasteht.
|
||||
for characteristic in [pitchCharacteristic, rollCharacteristic, offsetsCharacteristic] {
|
||||
for characteristic in [pitchCharacteristic, rollCharacteristic,
|
||||
offsetsCharacteristic, orientationCharacteristic] {
|
||||
guard let characteristic, characteristic.properties.contains(.read) else { continue }
|
||||
peripheral.readValue(for: characteristic)
|
||||
}
|
||||
@@ -233,6 +266,16 @@ extension LevelSession: CBPeripheralDelegate {
|
||||
state.pitchOffset = offsets.pitch
|
||||
state.rollOffset = offsets.roll
|
||||
}
|
||||
case Self.orientationUUID:
|
||||
// Was im Gerät steht, gilt: es beschreibt den Einbau, nicht das
|
||||
// Telefon. Steht dort nichts (Version 0), bleibt es bei der
|
||||
// örtlichen Fassung – der Aufrufer schreibt sie dann hinauf.
|
||||
guard let stored = VanAlignProtocol.orientation(from: value) else { return }
|
||||
if stored != orientation {
|
||||
orientation = stored
|
||||
}
|
||||
onDeviceOrientation?(stored)
|
||||
return
|
||||
default:
|
||||
return
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -16,6 +16,8 @@ enum VanAlignProtocol {
|
||||
static let offsetsUUID = "CAD48E28-7FBE-41CF-BAE9-D77A6C233426"
|
||||
/// Ein Byte: 0 setzt zurück, alles andere kalibriert auf die aktuelle Lage.
|
||||
static let calibrateUUID = "CAD48E28-7FBE-41CF-BAE9-D77A6C233427"
|
||||
/// Acht Byte: die Einbaulage, lesbar und schreibbar. Siehe `orientation`.
|
||||
static let orientationUUID = "CAD48E28-7FBE-41CF-BAE9-D77A6C233428"
|
||||
|
||||
static let calibrateCommand = Data([0x01])
|
||||
static let resetCommand = Data([0x00])
|
||||
@@ -41,6 +43,50 @@ enum VanAlignProtocol {
|
||||
return Double(value)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// Die Einbaulage, wie sie im Gerät liegt.
|
||||
///
|
||||
/// Acht Byte:
|
||||
///
|
||||
/// 0 Version, 1 = gültig gesetzt, 0 = nie geschrieben
|
||||
/// 1 Längsachse: 0 = Pitch des Sensors, 1 = Roll des Sensors
|
||||
/// 2 längs umgekehrt (0/1)
|
||||
/// 3 quer umgekehrt (0/1)
|
||||
/// 4..7 Verdrehung um die Hochachse, float32, Grad
|
||||
///
|
||||
/// Sie gehört ins Gerät, weil sie den Einbau beschreibt und nicht das
|
||||
/// Telefon: iPhone, Uhr und Android sollen dieselbe sehen, ohne sie je
|
||||
/// einzeln zu bestimmen. Gerechnet wird trotzdem in den Apps – das Gerät
|
||||
/// verwahrt sie nur, sonst rechnete ein älterer Client die Korrektur ein
|
||||
/// zweites Mal ein.
|
||||
///
|
||||
/// Version 0 heisst „hier stand noch nie etwas“ und ergibt nil; dann gilt,
|
||||
/// was die App örtlich gespeichert hat, und sie schreibt es hinauf.
|
||||
static func orientation(from data: Data) -> SensorOrientation? {
|
||||
let bytes = [UInt8](data)
|
||||
guard bytes.count >= 8, bytes[0] == 1 else { return nil }
|
||||
var orientation = SensorOrientation()
|
||||
orientation.longitudinalSource = bytes[1] == 1 ? .roll : .pitch
|
||||
orientation.invertLongitudinal = bytes[2] != 0
|
||||
orientation.invertLateral = bytes[3] != 0
|
||||
guard let twist = angle(from: data.dropFirst(4).prefix(4)) else { return nil }
|
||||
orientation.twist = twist
|
||||
return orientation
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// Dieselben acht Byte in die andere Richtung.
|
||||
static func encoded(_ orientation: SensorOrientation) -> Data {
|
||||
var bytes = [UInt8](repeating: 0, count: 8)
|
||||
bytes[0] = 1
|
||||
bytes[1] = orientation.longitudinalSource == .roll ? 1 : 0
|
||||
bytes[2] = orientation.invertLongitudinal ? 1 : 0
|
||||
bytes[3] = orientation.invertLateral ? 1 : 0
|
||||
let raw = Float(orientation.twist).bitPattern
|
||||
for index in 0..<4 {
|
||||
bytes[4 + index] = UInt8((raw >> UInt32(8 * index)) & 0xFF)
|
||||
}
|
||||
return Data(bytes)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// Die beiden gespeicherten Offsets.
|
||||
static func offsets(from data: Data) -> (pitch: Double, roll: Double)? {
|
||||
guard data.count >= 8,
|
||||
|
||||
@@ -970,6 +970,42 @@ let untouched = SensorOrientation.identity.apply(pitch: 1.5, roll: -0.5)
|
||||
checkEqual("unveränderte Lage lässt längs stehen", untouched.pitch, 1.5)
|
||||
checkEqual("unveränderte Lage lässt quer stehen", untouched.roll, -0.5)
|
||||
|
||||
// Die Einbaulage liegt im Gerät, damit iPhone, Uhr und Android dieselbe sehen.
|
||||
// Acht Byte, hin und zurück.
|
||||
print("\nEinbaulage im Gerät")
|
||||
|
||||
var stored = SensorOrientation()
|
||||
stored.longitudinalSource = .roll
|
||||
stored.invertLongitudinal = true
|
||||
stored.invertLateral = false
|
||||
stored.twist = -17.5
|
||||
|
||||
let storedBytes = VanAlignProtocol.encoded(stored)
|
||||
checkEqual("acht Byte lang", storedBytes.count, 8)
|
||||
checkEqual("Version steht vorne", storedBytes.first, 1)
|
||||
checkEqual("gelesen kommt dasselbe zurück", VanAlignProtocol.orientation(from: storedBytes), stored)
|
||||
|
||||
// Ein Gerät, in dem noch nie etwas stand, meldet Version 0. Das ist kein
|
||||
// Fehler, sondern heisst "hier gilt, was die App hat" – und die schreibt sie
|
||||
// dann hinauf.
|
||||
checkEqual("Version 0 gilt als leer",
|
||||
VanAlignProtocol.orientation(from: Data(repeating: 0, count: 8)) == nil, true)
|
||||
checkEqual("zu kurze Antwort ergibt nichts",
|
||||
VanAlignProtocol.orientation(from: Data([1, 0, 0, 0])) == nil, true)
|
||||
|
||||
// Die Feldbelegung byteweise festgenagelt: daran hängen drei Apps und die
|
||||
// Firmware, das darf nicht unbemerkt verrutschen.
|
||||
var plain = SensorOrientation()
|
||||
plain.twist = 1
|
||||
checkEqual("Feldbelegung", [UInt8](VanAlignProtocol.encoded(plain)),
|
||||
[1, 0, 0, 0, 0x00, 0x00, 0x80, 0x3F]) // 1.0f little endian
|
||||
|
||||
var mounted = SensorOrientation()
|
||||
mounted.longitudinalSource = .roll
|
||||
mounted.invertLateral = true
|
||||
checkEqual("Achsentausch und Vorzeichen an ihrem Platz",
|
||||
[UInt8](VanAlignProtocol.encoded(mounted)).prefix(4).map { $0 }, [1, 1, 0, 1])
|
||||
|
||||
// Gespeicherte Einrichtungen müssen ältere Fassungen überleben. Ein neues Feld
|
||||
// darf das Lesen nicht scheitern lassen – sonst ist die Geräteliste leer, und
|
||||
// das nächste Speichern schreibt diese Leere über den Bestand.
|
||||
|
||||
@@ -105,6 +105,32 @@ globals:
|
||||
type: float
|
||||
restore_value: yes
|
||||
initial_value: '0.0'
|
||||
# Die Einbaulage liegt im Gerät, nicht in den Apps: Sie beschreibt, wie der
|
||||
# Sensor im Fahrzeug sitzt – eine Eigenschaft des Einbaus, nicht des Telefons.
|
||||
# Damit sehen iPhone, Uhr und Android dasselbe, ohne sie je einzeln zu
|
||||
# bestimmen. Angewandt wird sie weiterhin in den Apps; das Gerät verwahrt sie
|
||||
# nur, sonst rechneten ältere Clients die Korrektur ein zweites Mal.
|
||||
- id: orientation_version
|
||||
type: uint8_t
|
||||
restore_value: yes
|
||||
initial_value: '0'
|
||||
- id: orientation_source
|
||||
type: uint8_t
|
||||
restore_value: yes
|
||||
initial_value: '0'
|
||||
- id: orientation_invert_long
|
||||
type: bool
|
||||
restore_value: yes
|
||||
initial_value: 'false'
|
||||
- id: orientation_invert_lat
|
||||
type: bool
|
||||
restore_value: yes
|
||||
initial_value: 'false'
|
||||
- id: orientation_twist
|
||||
type: float
|
||||
restore_value: yes
|
||||
initial_value: '0.0'
|
||||
|
||||
- id: enable_captive
|
||||
type: bool
|
||||
restore_value: yes
|
||||
@@ -133,6 +159,63 @@ esp32_ble_server:
|
||||
float val = id(roll).state;
|
||||
memcpy(v.data(), &val, sizeof(float));
|
||||
return v;
|
||||
# Die gespeicherten Nullpunkte, zwei Floats. Daran erkennen die Apps,
|
||||
# ob überhaupt schon kalibriert wurde.
|
||||
- id: offsets_ble
|
||||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233426
|
||||
description: "Kalibrier-Offsets"
|
||||
read: true
|
||||
value: !lambda |-
|
||||
std::vector<unsigned char> v(2 * sizeof(float));
|
||||
float p = id(pitch_offset);
|
||||
float r = id(roll_offset);
|
||||
memcpy(v.data(), &p, sizeof(float));
|
||||
memcpy(v.data() + sizeof(float), &r, sizeof(float));
|
||||
return v;
|
||||
|
||||
# Die Einbaulage, acht Byte:
|
||||
#
|
||||
# 0 Version, 1 = gültig gesetzt, 0 = nie geschrieben
|
||||
# 1 Längsachse: 0 = Pitch des Sensors, 1 = Roll des Sensors
|
||||
# 2 längs umgekehrt (0/1)
|
||||
# 3 quer umgekehrt (0/1)
|
||||
# 4..7 Verdrehung um die Hochachse, float32, Grad
|
||||
- id: orientation_ble
|
||||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233428
|
||||
description: "Einbaulage"
|
||||
read: true
|
||||
write: true
|
||||
value: !lambda |-
|
||||
std::vector<unsigned char> v(8, 0);
|
||||
v[0] = id(orientation_version);
|
||||
v[1] = id(orientation_source);
|
||||
v[2] = id(orientation_invert_long) ? 1 : 0;
|
||||
v[3] = id(orientation_invert_lat) ? 1 : 0;
|
||||
float t = id(orientation_twist);
|
||||
memcpy(v.data() + 4, &t, sizeof(float));
|
||||
return v;
|
||||
on_write:
|
||||
then:
|
||||
- lambda: |-
|
||||
if (x.size() < 8 || x[0] != 1) {
|
||||
ESP_LOGW("vanalign", "Einbaulage verworfen: %d Byte, Version %d",
|
||||
(int) x.size(), x.empty() ? -1 : (int) x[0]);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
float t;
|
||||
memcpy(&t, x.data() + 4, sizeof(float));
|
||||
if (!std::isfinite(t) || fabsf(t) > 180.0f) {
|
||||
ESP_LOGW("vanalign", "Einbaulage verworfen: Verdrehung %.1f", t);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
id(orientation_version) = 1;
|
||||
id(orientation_source) = x[1];
|
||||
id(orientation_invert_long) = x[2] != 0;
|
||||
id(orientation_invert_lat) = x[3] != 0;
|
||||
id(orientation_twist) = t;
|
||||
ESP_LOGI("vanalign", "Einbaulage gespeichert: Quelle=%d laengs=%d quer=%d verdreht=%.1f",
|
||||
(int) x[1], (int) x[2], (int) x[3], t);
|
||||
|
||||
- id: calib_ble
|
||||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233427
|
||||
description: "Kalibriere Neigung"
|
||||
|
||||
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