BiasFandClaude Opus 5
f0df433421
Die Kalibrier-Nullpunkte lagen schon immer im ESP und wurden dort auch
abgezogen – nur verriet die Firmware sie niemandem. Die Einbaulage lag
dagegen in jeder App einzeln, und damit stand sie bei drei Endgeräten
dreimal da, im Zweifel dreimal verschieden. Sie beschreibt aber den
Einbau und nicht das Telefon.
Zwei neue Charakteristiken:
...3426 Nullpunkte, zwei Floats, nur lesen
...3428 Einbaulage, acht Byte, lesen und schreiben
0 Version, 1 = gültig gesetzt, 0 = nie geschrieben
1 Längsachse: 0 = Pitch des Sensors, 1 = Roll
2 längs umgekehrt (0/1)
3 quer umgekehrt (0/1)
4..7 Verdrehung um die Hochachse, float32, Grad
Das Versionsbyte löst die Umstellung: Steht dort 0, hat nie jemand
geschrieben – dann gilt weiter, was die App örtlich gespeichert hat, und
beim nächsten Bestimmen wandert sie hinauf. Mit älterer Firmware ohne die
Charakteristik passiert schlicht nichts.
Angewandt wird die Lage weiterhin in den Apps. Der Sensor verwahrt sie
nur: Meldete er die Winkel bereits umgerechnet, rechnete jede ältere App
die Korrektur ein zweites Mal ein.
Beim Verbinden liest jede App die Lage und übernimmt sie; nach dem
Einbaulage-Assistenten schreibt sie sie hinauf. Die Uhr braucht das
iPhone dafür nicht mehr – sie holt sie sich selbst. Die Android-App
bekommt dabei auch die Verdrehung, die ihrer Fassung bisher ganz fehlte:
Modell, Erkennung und Persistenz nachgezogen.
Geprüft: Firmware übersetzt, im erzeugten Code stehen beide
Charakteristiken mit den richtigen Rechten und der Schreib-Handler;
iPhone- und Watch-Ziel bauen; sieben neue Prüfungen in run-tests.sh
nageln das Byte-Format fest, samt Rundlauf und der Bedeutung von
Version 0. Nicht geprüft ist die Android-Fassung: Auf dieser Maschine
liegt nur Java 8, Gradle verlangt mindestens 11.
Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
296 lines
9.1 KiB
YAML
296 lines
9.1 KiB
YAML
# VanAlign Pro - Neigungsmessung über BLE
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#
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# Bewusst nah am bewährten Stand 1.0 gehalten. Gegenüber diesem geändert:
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||
#
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# * Die Kalibrierung funktioniert. Die Charakteristik ...3427 war zwar
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# beschreibbar, hatte aber keine Aktion hinterlegt und tat nichts; der
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||
# Kalibrier-Knopf war nur über den Webserver erreichbar, der
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||
# auskommentiert ist. Kalibrieren war damit auf keinem Weg möglich.
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||
# * Der ESP-NOW-Rest ist entfernt. Er schickte bei jedem einzelnen
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||
# Messwert ein "hallo" an eine fest eingetragene MAC-Adresse.
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||
#
|
||
# Bewusst NICHT geändert: Pitch und Roll bleiben reine Lesewerte mit
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||
# hinterlegtem Ausdruck. Eine Fassung mit notify und aktiv gesetzten Werten
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||
# liess das Gerät verstummen - sie ist in der Projektgeschichte unter
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||
# "Neigungsmesser VanAlign einbinden" nachlesbar, aber nicht in Betrieb.
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||
# Der Client fragt die Werte stattdessen im Takt ab.
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||
esphome:
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||
name: vanalign
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||
friendly_name: "VanAlign Pro"
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||
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||
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||
esp32:
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||
board: esp32-s3-devkitc-1
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||
framework:
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||
type: esp-idf
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||
|
||
|
||
logger:
|
||
level: WARN
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||
|
||
espnow:
|
||
channel: 1
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||
sensor:
|
||
- platform: mpu6050
|
||
#address: 0x69
|
||
gyro_x:
|
||
name: "MPU6050 Gyro X-Achse"
|
||
id: mpu_gyro_x
|
||
gyro_y:
|
||
name: "MPU6050 Gyro Y-Achse"
|
||
id: mpu_gyro_y
|
||
gyro_z:
|
||
name: "MPU6050 Gyro Z-Achse"
|
||
id: mpu_gyro_z
|
||
accel_x:
|
||
name: "MPU6050 Accel X"
|
||
id: accel_x
|
||
internal: true
|
||
accel_y:
|
||
name: "MPU6050 Accel Y"
|
||
id: accel_y
|
||
internal: true
|
||
accel_z:
|
||
name: "MPU6050 Accel Z"
|
||
id: accel_z
|
||
internal: true
|
||
update_interval: 0.1s
|
||
- platform: template
|
||
name: "Neigung Pitch"
|
||
id: pitch
|
||
icon: mdi:caravan
|
||
unit_of_measurement: "°"
|
||
accuracy_decimals: 1
|
||
update_interval: 0.1s
|
||
lambda: |-
|
||
if (isnan(id(accel_x).state) || isnan(id(accel_y).state) || isnan(id(accel_z).state)) {
|
||
return NAN;
|
||
}
|
||
float raw = atan2(id(accel_y).state, sqrt(pow(id(accel_x).state, 2) + pow(id(accel_z).state, 2))) * (180.0 / 3.14159265);
|
||
return raw - id(pitch_offset); // Offset wird hier subtrahiert
|
||
filters:
|
||
- sliding_window_moving_average:
|
||
window_size: 8
|
||
send_every: 1
|
||
- exponential_moving_average:
|
||
alpha: 0.2
|
||
|
||
- platform: template
|
||
name: "Neigung Roll"
|
||
id: roll
|
||
icon: mdi:axis-x-rotate-clockwise
|
||
unit_of_measurement: "°"
|
||
accuracy_decimals: 1
|
||
update_interval: 0.1s
|
||
lambda: |-
|
||
if (isnan(id(accel_x).state) || isnan(id(accel_z).state)) {
|
||
return NAN;
|
||
}
|
||
float raw = atan2(-id(accel_x).state, id(accel_z).state) * (180.0 / 3.14159265);
|
||
return raw - id(roll_offset); // Offset wird hier subtrahiert
|
||
filters:
|
||
- sliding_window_moving_average:
|
||
window_size: 8
|
||
send_every: 1
|
||
- exponential_moving_average:
|
||
alpha: 0.2
|
||
|
||
globals:
|
||
- id: pitch_offset
|
||
type: float
|
||
restore_value: yes
|
||
initial_value: '0.0'
|
||
- id: roll_offset
|
||
type: float
|
||
restore_value: yes
|
||
initial_value: '0.0'
|
||
# Die Einbaulage liegt im Gerät, nicht in den Apps: Sie beschreibt, wie der
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||
# Sensor im Fahrzeug sitzt – eine Eigenschaft des Einbaus, nicht des Telefons.
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||
# Damit sehen iPhone, Uhr und Android dasselbe, ohne sie je einzeln zu
|
||
# bestimmen. Angewandt wird sie weiterhin in den Apps; das Gerät verwahrt sie
|
||
# nur, sonst rechneten ältere Clients die Korrektur ein zweites Mal.
|
||
- id: orientation_version
|
||
type: uint8_t
|
||
restore_value: yes
|
||
initial_value: '0'
|
||
- id: orientation_source
|
||
type: uint8_t
|
||
restore_value: yes
|
||
initial_value: '0'
|
||
- id: orientation_invert_long
|
||
type: bool
|
||
restore_value: yes
|
||
initial_value: 'false'
|
||
- id: orientation_invert_lat
|
||
type: bool
|
||
restore_value: yes
|
||
initial_value: 'false'
|
||
- id: orientation_twist
|
||
type: float
|
||
restore_value: yes
|
||
initial_value: '0.0'
|
||
|
||
- id: enable_captive
|
||
type: bool
|
||
restore_value: yes
|
||
initial_value: 'false'
|
||
|
||
esp32_ble_server:
|
||
services:
|
||
- uuid: 2a24b789-7aab-4535-af3e-ee76a35cc42d
|
||
advertise: true
|
||
characteristics:
|
||
- id: pitch_ble
|
||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233424
|
||
description: "Pitch"
|
||
read: true
|
||
value: !lambda |-
|
||
std::vector<unsigned char> v(sizeof(float));
|
||
float val = id(pitch).state;
|
||
memcpy(v.data(), &val, sizeof(float));
|
||
return v;
|
||
- id: roll_ble
|
||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233425
|
||
description: "Roll"
|
||
read: true
|
||
value: !lambda |-
|
||
std::vector<unsigned char> v(sizeof(float));
|
||
float val = id(roll).state;
|
||
memcpy(v.data(), &val, sizeof(float));
|
||
return v;
|
||
# Die gespeicherten Nullpunkte, zwei Floats. Daran erkennen die Apps,
|
||
# ob überhaupt schon kalibriert wurde.
|
||
- id: offsets_ble
|
||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233426
|
||
description: "Kalibrier-Offsets"
|
||
read: true
|
||
value: !lambda |-
|
||
std::vector<unsigned char> v(2 * sizeof(float));
|
||
float p = id(pitch_offset);
|
||
float r = id(roll_offset);
|
||
memcpy(v.data(), &p, sizeof(float));
|
||
memcpy(v.data() + sizeof(float), &r, sizeof(float));
|
||
return v;
|
||
|
||
# Die Einbaulage, acht Byte:
|
||
#
|
||
# 0 Version, 1 = gültig gesetzt, 0 = nie geschrieben
|
||
# 1 Längsachse: 0 = Pitch des Sensors, 1 = Roll des Sensors
|
||
# 2 längs umgekehrt (0/1)
|
||
# 3 quer umgekehrt (0/1)
|
||
# 4..7 Verdrehung um die Hochachse, float32, Grad
|
||
- id: orientation_ble
|
||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233428
|
||
description: "Einbaulage"
|
||
read: true
|
||
write: true
|
||
value: !lambda |-
|
||
std::vector<unsigned char> v(8, 0);
|
||
v[0] = id(orientation_version);
|
||
v[1] = id(orientation_source);
|
||
v[2] = id(orientation_invert_long) ? 1 : 0;
|
||
v[3] = id(orientation_invert_lat) ? 1 : 0;
|
||
float t = id(orientation_twist);
|
||
memcpy(v.data() + 4, &t, sizeof(float));
|
||
return v;
|
||
on_write:
|
||
then:
|
||
- lambda: |-
|
||
if (x.size() < 8 || x[0] != 1) {
|
||
ESP_LOGW("vanalign", "Einbaulage verworfen: %d Byte, Version %d",
|
||
(int) x.size(), x.empty() ? -1 : (int) x[0]);
|
||
return;
|
||
}
|
||
float t;
|
||
memcpy(&t, x.data() + 4, sizeof(float));
|
||
if (!std::isfinite(t) || fabsf(t) > 180.0f) {
|
||
ESP_LOGW("vanalign", "Einbaulage verworfen: Verdrehung %.1f", t);
|
||
return;
|
||
}
|
||
id(orientation_version) = 1;
|
||
id(orientation_source) = x[1];
|
||
id(orientation_invert_long) = x[2] != 0;
|
||
id(orientation_invert_lat) = x[3] != 0;
|
||
id(orientation_twist) = t;
|
||
ESP_LOGI("vanalign", "Einbaulage gespeichert: Quelle=%d laengs=%d quer=%d verdreht=%.1f",
|
||
(int) x[1], (int) x[2], (int) x[3], t);
|
||
|
||
- id: calib_ble
|
||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233427
|
||
description: "Kalibriere Neigung"
|
||
write: true
|
||
on_write:
|
||
then:
|
||
- lambda: |-
|
||
bool reset = !x.empty() && (x[0] == 0x00 || x[0] == '0');
|
||
if (reset) {
|
||
id(reset_calibration).execute();
|
||
} else {
|
||
id(calibrate_level).execute();
|
||
}
|
||
|
||
i2c:
|
||
sda: GPIO8
|
||
scl: GPIO9
|
||
scan: true
|
||
|
||
#web_server:
|
||
# port: 80
|
||
|
||
|
||
#ota:
|
||
# platform: web_server
|
||
|
||
|
||
#wifi:
|
||
# ap:
|
||
# ssid: "VanAlign-Setup"
|
||
# password: "kalibrierung"
|
||
|
||
|
||
|
||
script:
|
||
# Die aktuelle Lage wird zur neuen Null. Knopf und Bluetooth laufen hier
|
||
# zusammen, damit sie nicht auseinanderdriften.
|
||
- id: calibrate_level
|
||
then:
|
||
- lambda: |-
|
||
if (isnan(id(accel_x).state) || isnan(id(accel_y).state) || isnan(id(accel_z).state)) {
|
||
ESP_LOGW("vanalign", "Kalibrierung abgebrochen: keine Sensorwerte");
|
||
return;
|
||
}
|
||
id(pitch_offset) = atan2(id(accel_y).state, sqrt(pow(id(accel_x).state, 2) + pow(id(accel_z).state, 2))) * (180.0 / 3.14159265);
|
||
id(roll_offset) = atan2(-id(accel_x).state, id(accel_z).state) * (180.0 / 3.14159265);
|
||
ESP_LOGI("vanalign", "Kalibriert: pitch_offset=%.2f roll_offset=%.2f", id(pitch_offset), id(roll_offset));
|
||
|
||
- id: reset_calibration
|
||
then:
|
||
- lambda: |-
|
||
id(pitch_offset) = 0.0f;
|
||
id(roll_offset) = 0.0f;
|
||
ESP_LOGI("vanalign", "Kalibrierung zurückgesetzt");
|
||
|
||
button:
|
||
- platform: template
|
||
name: "Kalibriere Neigung"
|
||
id: calib_button
|
||
on_press:
|
||
- script.execute: calibrate_level
|
||
|
||
- platform: template
|
||
name: "Kalibrierung zurücksetzen"
|
||
id: calib_reset_button
|
||
on_press:
|
||
- script.execute: reset_calibration
|
||
- platform: restart
|
||
name: "ESP Restart"
|
||
|
||
text_sensor:
|
||
- platform: template
|
||
name: "Firmware Version"
|
||
id: firmware_version
|
||
icon: mdi:tag
|
||
lambda: |-
|
||
return {"v1.0.2"};
|