BiasFandClaude Opus 5
9406a749e5
Die ESPHome-Firmware lag bisher im eigenständigen Projekt VanAllign-Pro. Da die App der einzige Client ist, gehören Firmware und App zusammen: ändert sich die Bluetooth-Schnittstelle, muss beides gemeinsam angefasst werden. Übernommen sind die Firmware selbst und die beiden Experimente zu WLAN/BLE-Umschaltung und ESP-NOW, letztere nach experimente/ einsortiert und als nicht betriebsnotwendig gekennzeichnet. Die WebBLE-Oberfläche bleibt im Ursprungsprojekt - sie ist durch die App abgelöst und bringt 2 MB Bilder mit, die in einem iOS-Projekt nichts zu suchen haben. Die .gitignore schliesst jetzt die ESPHome-Build-Verzeichnisse aus; im Ursprungsprojekt fehlte das, dort liegen inzwischen 233 MB Bauartefakte neben den Quellen. Am neuen Ort mit esphome config gegengeprüft. Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>
236 lines
6.8 KiB
YAML
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6.8 KiB
YAML
# VanAlign Pro – Neigungsmessung über BLE
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#
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# ESP32-S3 mit MPU6050. Liefert Pitch und Roll als 32-Bit-Float
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# (little-endian) und lässt sich über Bluetooth auf die aktuelle Lage
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# kalibrieren.
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#
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# Die UUIDs sind gegenüber Version 1.0 unverändert, damit die vorhandene
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# WebApp weiterläuft. Neu sind:
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# * notify auf Pitch und Roll – die Werte werden gesendet, sobald sie sich
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# ändern, statt vom Client im Sekundentakt abgefragt zu werden.
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# * eine funktionierende Kalibrierung über Bluetooth. Bisher war die
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# Charakteristik zwar beschreibbar, hatte aber keine Aktion hinterlegt,
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# und der Kalibrier-Knopf war nur über den Webserver erreichbar, der
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# auskommentiert ist. Kalibrieren war damit gar nicht möglich.
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# * die gespeicherten Offsets sind auslesbar, sodass ein Client zeigen
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# kann, ob überhaupt schon kalibriert wurde.
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esphome:
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name: vanalign
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friendly_name: "VanAlign Pro"
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on_boot:
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priority: -100
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then:
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- script.execute: publish_offsets
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esp32:
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board: esp32-s3-devkitc-1
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framework:
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type: esp-idf
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logger:
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level: WARN
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i2c:
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sda: GPIO8
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scl: GPIO9
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scan: true
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globals:
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- id: pitch_offset
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type: float
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restore_value: yes
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initial_value: '0.0'
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- id: roll_offset
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||
type: float
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||
restore_value: yes
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||
initial_value: '0.0'
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sensor:
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- platform: mpu6050
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#address: 0x69
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accel_x:
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id: accel_x
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||
internal: true
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||
accel_y:
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id: accel_y
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||
internal: true
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||
accel_z:
|
||
id: accel_z
|
||
internal: true
|
||
gyro_x:
|
||
id: mpu_gyro_x
|
||
internal: true
|
||
gyro_y:
|
||
id: mpu_gyro_y
|
||
internal: true
|
||
gyro_z:
|
||
id: mpu_gyro_z
|
||
internal: true
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||
update_interval: 0.1s
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||
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||
- platform: template
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name: "Neigung Pitch"
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id: pitch
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||
icon: mdi:caravan
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unit_of_measurement: "°"
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accuracy_decimals: 1
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||
update_interval: 0.1s
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||
lambda: |-
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||
if (isnan(id(accel_x).state) || isnan(id(accel_y).state) || isnan(id(accel_z).state)) {
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||
return NAN;
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||
}
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||
float raw = atan2(id(accel_y).state,
|
||
sqrt(pow(id(accel_x).state, 2) + pow(id(accel_z).state, 2)))
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||
* (180.0 / 3.14159265);
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||
return raw - id(pitch_offset);
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||
filters:
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||
- sliding_window_moving_average:
|
||
window_size: 8
|
||
send_every: 1
|
||
- exponential_moving_average:
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||
alpha: 0.2
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||
on_value:
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# Ohne dieses Senden müsste der Client die Werte abfragen; die Anzeige
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# ruckelt dann im Takt der Abfrage statt der Messung.
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- ble_server.characteristic.set_value:
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id: pitch_ble
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value: !lambda |-
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||
std::vector<uint8_t> v(sizeof(float));
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||
float val = x;
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||
memcpy(v.data(), &val, sizeof(float));
|
||
return v;
|
||
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||
- platform: template
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||
name: "Neigung Roll"
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||
id: roll
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||
icon: mdi:axis-x-rotate-clockwise
|
||
unit_of_measurement: "°"
|
||
accuracy_decimals: 1
|
||
update_interval: 0.1s
|
||
lambda: |-
|
||
if (isnan(id(accel_x).state) || isnan(id(accel_z).state)) {
|
||
return NAN;
|
||
}
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||
float raw = atan2(-id(accel_x).state, id(accel_z).state) * (180.0 / 3.14159265);
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||
return raw - id(roll_offset);
|
||
filters:
|
||
- sliding_window_moving_average:
|
||
window_size: 8
|
||
send_every: 1
|
||
- exponential_moving_average:
|
||
alpha: 0.2
|
||
on_value:
|
||
- ble_server.characteristic.set_value:
|
||
id: roll_ble
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||
value: !lambda |-
|
||
std::vector<uint8_t> v(sizeof(float));
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||
float val = x;
|
||
memcpy(v.data(), &val, sizeof(float));
|
||
return v;
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||
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||
script:
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||
# Die aktuelle Lage wird zur neuen Null. Beide Wege – Knopf und Bluetooth –
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# laufen hier zusammen, damit sie nicht auseinanderdriften.
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- id: calibrate_level
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||
then:
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- lambda: |-
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||
if (isnan(id(accel_x).state) || isnan(id(accel_y).state) || isnan(id(accel_z).state)) {
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||
ESP_LOGW("vanalign", "Kalibrierung abgebrochen: keine Sensorwerte");
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||
return;
|
||
}
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||
id(pitch_offset) = atan2(id(accel_y).state,
|
||
sqrt(pow(id(accel_x).state, 2) + pow(id(accel_z).state, 2)))
|
||
* (180.0 / 3.14159265);
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||
id(roll_offset) = atan2(-id(accel_x).state, id(accel_z).state) * (180.0 / 3.14159265);
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||
ESP_LOGI("vanalign", "Kalibriert: pitch_offset=%.2f roll_offset=%.2f",
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||
id(pitch_offset), id(roll_offset));
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||
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||
- script.execute: publish_offsets
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||
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||
- id: reset_calibration
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then:
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||
- lambda: |-
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||
id(pitch_offset) = 0.0f;
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||
id(roll_offset) = 0.0f;
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||
ESP_LOGI("vanalign", "Kalibrierung zurückgesetzt");
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||
- script.execute: publish_offsets
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||
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||
# Die gespeicherten Offsets für lesende Clients bereitstellen.
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- id: publish_offsets
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then:
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||
- ble_server.characteristic.set_value:
|
||
id: offsets_ble
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value: !lambda |-
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||
std::vector<uint8_t> v(2 * sizeof(float));
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||
float values[2] = { id(pitch_offset), id(roll_offset) };
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||
memcpy(v.data(), values, sizeof(values));
|
||
return v;
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||
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||
esp32_ble_server:
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||
manufacturer: "VanAlign"
|
||
model: "Pro"
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||
services:
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||
- uuid: 2a24b789-7aab-4535-af3e-ee76a35cc42d
|
||
advertise: true
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||
characteristics:
|
||
- id: pitch_ble
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||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233424
|
||
description: "Pitch"
|
||
read: true
|
||
notify: true
|
||
|
||
- id: roll_ble
|
||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233425
|
||
description: "Roll"
|
||
read: true
|
||
notify: true
|
||
|
||
# Zwei Floats: die gespeicherten Offsets. Damit kann ein Client
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||
# anzeigen, ob und worauf kalibriert wurde.
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||
- id: offsets_ble
|
||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233426
|
||
description: "Kalibrier-Offsets"
|
||
read: true
|
||
notify: true
|
||
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||
# Ein Byte: 0 setzt die Kalibrierung zurück, alles andere kalibriert
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||
# auf die aktuelle Lage.
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||
- id: calib_ble
|
||
uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233427
|
||
description: "Kalibriere Neigung"
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||
write: true
|
||
on_write:
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||
then:
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||
- lambda: |-
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||
bool reset = !x.empty() && (x[0] == 0x00 || x[0] == '0');
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||
if (reset) {
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||
id(reset_calibration).execute();
|
||
} else {
|
||
id(calibrate_level).execute();
|
||
}
|
||
|
||
button:
|
||
- platform: template
|
||
name: "Kalibriere Neigung"
|
||
id: calib_button
|
||
on_press:
|
||
- script.execute: calibrate_level
|
||
|
||
- platform: template
|
||
name: "Kalibrierung zurücksetzen"
|
||
id: calib_reset_button
|
||
on_press:
|
||
- script.execute: reset_calibration
|
||
|
||
- platform: restart
|
||
name: "ESP Restart"
|
||
|
||
text_sensor:
|
||
- platform: template
|
||
name: "Firmware Version"
|
||
id: firmware_version
|
||
icon: mdi:tag
|
||
lambda: |-
|
||
return {"v1.1.0"};
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