Kalibrierung und Einbaulage gehören in den Sensor, nicht in die Apps

Die Kalibrier-Nullpunkte lagen schon immer im ESP und wurden dort auch
abgezogen – nur verriet die Firmware sie niemandem. Die Einbaulage lag
dagegen in jeder App einzeln, und damit stand sie bei drei Endgeräten
dreimal da, im Zweifel dreimal verschieden. Sie beschreibt aber den
Einbau und nicht das Telefon.

Zwei neue Charakteristiken:

    ...3426  Nullpunkte, zwei Floats, nur lesen
    ...3428  Einbaulage, acht Byte, lesen und schreiben

        0      Version, 1 = gültig gesetzt, 0 = nie geschrieben
        1      Längsachse: 0 = Pitch des Sensors, 1 = Roll
        2      längs umgekehrt (0/1)
        3      quer umgekehrt (0/1)
        4..7   Verdrehung um die Hochachse, float32, Grad

Das Versionsbyte löst die Umstellung: Steht dort 0, hat nie jemand
geschrieben – dann gilt weiter, was die App örtlich gespeichert hat, und
beim nächsten Bestimmen wandert sie hinauf. Mit älterer Firmware ohne die
Charakteristik passiert schlicht nichts.

Angewandt wird die Lage weiterhin in den Apps. Der Sensor verwahrt sie
nur: Meldete er die Winkel bereits umgerechnet, rechnete jede ältere App
die Korrektur ein zweites Mal ein.

Beim Verbinden liest jede App die Lage und übernimmt sie; nach dem
Einbaulage-Assistenten schreibt sie sie hinauf. Die Uhr braucht das
iPhone dafür nicht mehr – sie holt sie sich selbst. Die Android-App
bekommt dabei auch die Verdrehung, die ihrer Fassung bisher ganz fehlte:
Modell, Erkennung und Persistenz nachgezogen.

Geprüft: Firmware übersetzt, im erzeugten Code stehen beide
Charakteristiken mit den richtigen Rechten und der Schreib-Handler;
iPhone- und Watch-Ziel bauen; sieben neue Prüfungen in run-tests.sh
nageln das Byte-Format fest, samt Rundlauf und der Bedeutung von
Version 0. Nicht geprüft ist die Android-Fassung: Auf dieser Maschine
liegt nur Java 8, Gradle verlangt mindestens 11.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 <noreply@anthropic.com>

firmware/vanalign/esp32_ble.yaml

@@ -105,6 +105,32 @@ globals:
     type: float
     restore_value: yes
     initial_value: '0.0'
+  # Die Einbaulage liegt im Gerät, nicht in den Apps: Sie beschreibt, wie der
+  # Sensor im Fahrzeug sitzt – eine Eigenschaft des Einbaus, nicht des Telefons.
+  # Damit sehen iPhone, Uhr und Android dasselbe, ohne sie je einzeln zu
+  # bestimmen. Angewandt wird sie weiterhin in den Apps; das Gerät verwahrt sie
+  # nur, sonst rechneten ältere Clients die Korrektur ein zweites Mal.
+  - id: orientation_version
+    type: uint8_t
+    restore_value: yes
+    initial_value: '0'
+  - id: orientation_source
+    type: uint8_t
+    restore_value: yes
+    initial_value: '0'
+  - id: orientation_invert_long
+    type: bool
+    restore_value: yes
+    initial_value: 'false'
+  - id: orientation_invert_lat
+    type: bool
+    restore_value: yes
+    initial_value: 'false'
+  - id: orientation_twist
+    type: float
+    restore_value: yes
+    initial_value: '0.0'
+
   - id: enable_captive
     type: bool
     restore_value: yes
@@ -133,6 +159,63 @@ esp32_ble_server:
             float val = id(roll).state;
             memcpy(v.data(), &val, sizeof(float));
             return v;
+        # Die gespeicherten Nullpunkte, zwei Floats. Daran erkennen die Apps,
+        # ob überhaupt schon kalibriert wurde.
+        - id: offsets_ble
+          uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233426
+          description: "Kalibrier-Offsets"
+          read: true
+          value: !lambda |-
+            std::vector<unsigned char> v(2 * sizeof(float));
+            float p = id(pitch_offset);
+            float r = id(roll_offset);
+            memcpy(v.data(), &p, sizeof(float));
+            memcpy(v.data() + sizeof(float), &r, sizeof(float));
+            return v;
+
+        # Die Einbaulage, acht Byte:
+        #
+        #   0      Version, 1 = gültig gesetzt, 0 = nie geschrieben
+        #   1      Längsachse: 0 = Pitch des Sensors, 1 = Roll des Sensors
+        #   2      längs umgekehrt (0/1)
+        #   3      quer umgekehrt (0/1)
+        #   4..7   Verdrehung um die Hochachse, float32, Grad
+        - id: orientation_ble
+          uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233428
+          description: "Einbaulage"
+          read: true
+          write: true
+          value: !lambda |-
+            std::vector<unsigned char> v(8, 0);
+            v[0] = id(orientation_version);
+            v[1] = id(orientation_source);
+            v[2] = id(orientation_invert_long) ? 1 : 0;
+            v[3] = id(orientation_invert_lat) ? 1 : 0;
+            float t = id(orientation_twist);
+            memcpy(v.data() + 4, &t, sizeof(float));
+            return v;
+          on_write:
+            then:
+              - lambda: |-
+                  if (x.size() < 8 || x[0] != 1) {
+                    ESP_LOGW("vanalign", "Einbaulage verworfen: %d Byte, Version %d",
+                             (int) x.size(), x.empty() ? -1 : (int) x[0]);
+                    return;
+                  }
+                  float t;
+                  memcpy(&t, x.data() + 4, sizeof(float));
+                  if (!std::isfinite(t) || fabsf(t) > 180.0f) {
+                    ESP_LOGW("vanalign", "Einbaulage verworfen: Verdrehung %.1f", t);
+                    return;
+                  }
+                  id(orientation_version) = 1;
+                  id(orientation_source) = x[1];
+                  id(orientation_invert_long) = x[2] != 0;
+                  id(orientation_invert_lat) = x[3] != 0;
+                  id(orientation_twist) = t;
+                  ESP_LOGI("vanalign", "Einbaulage gespeichert: Quelle=%d laengs=%d quer=%d verdreht=%.1f",
+                           (int) x[1], (int) x[2], (int) x[3], t);
+
         - id: calib_ble
           uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233427
           description: "Kalibriere Neigung"