import Foundation

/// Neigungsmesser „VanAlign Pro“ – ein ESP32 mit MPU6050, der Längs- und
/// Querneigung des Fahrzeugs über Bluetooth bereitstellt.
///
/// Anders als die übrigen Geräte gibt es hier kein Rahmenprotokoll: Jede
/// Messgrösse liegt in einer eigenen Charakteristik als 32-Bit-Float.
enum VanAlignProtocol {

    /// Wird vom Gerät beworben, das Gerät ist darüber auffindbar.
    static let serviceUUID = "2A24B789-7AAB-4535-AF3E-EE76A35CC42D"

    static let pitchUUID     = "CAD48E28-7FBE-41CF-BAE9-D77A6C233424"
    static let rollUUID      = "CAD48E28-7FBE-41CF-BAE9-D77A6C233425"
    /// Zwei Floats: die gespeicherten Kalibrier-Offsets.
    static let offsetsUUID   = "CAD48E28-7FBE-41CF-BAE9-D77A6C233426"
    /// Ein Byte: 0 setzt zurück, alles andere kalibriert auf die aktuelle Lage.
    static let calibrateUUID = "CAD48E28-7FBE-41CF-BAE9-D77A6C233427"

    static let calibrateCommand = Data([0x01])
    static let resetCommand = Data([0x00])

    /// Liest einen Winkel aus vier Bytes, little-endian.
    ///
    /// Die Firmware legt den Float per `memcpy` ab, und der ESP32 ist
    /// little-endian – die Reihenfolge steht also fest. Die Web-Oberfläche des
    /// Ursprungsprojekts probiert zusätzlich die umgekehrte Reihenfolge, falls
    /// die erste unplausibel aussieht. Das ist nicht nur unnötig, sondern
    /// schädlich: ein vertauschter Float von 4,25° ergibt gelesen etwa 0,0 und
    /// wirkt damit völlig plausibel. Ein Vorzeichen- oder Wertfehler bliebe so
    /// unbemerkt.
    static func angle(from data: Data) -> Double? {
        guard data.count >= 4 else { return nil }
        var raw: UInt32 = 0
        for (index, byte) in data.prefix(4).enumerated() {
            raw |= UInt32(byte) << UInt32(8 * index)
        }
        let value = Float(bitPattern: raw)
        // NAN meldet die Firmware, solange der Sensor nichts liefert.
        guard value.isFinite, abs(value) <= 180 else { return nil }
        return Double(value)
    }

    /// Die beiden gespeicherten Offsets.
    static func offsets(from data: Data) -> (pitch: Double, roll: Double)? {
        guard data.count >= 8,
              let pitch = angle(from: data.prefix(4)),
              let roll = angle(from: data.dropFirst(4).prefix(4)) else { return nil }
        return (pitch, roll)
    }
}

/// Zustand des Neigungsmessers.
struct LevelState: Equatable {
    /// Längsneigung: positiv bedeutet, das Heck steht höher als die Front.
    var pitch: Double?
    /// Querneigung: positiv bedeutet, die rechte Seite steht höher.
    var roll: Double?
    var pitchOffset: Double?
    var rollOffset: Double?

    var hasReading: Bool { pitch != nil || roll != nil }

    /// Ob kalibriert wurde – oder nil, wenn das Gerät es nicht verrät.
    ///
    /// Nicht jede Firmware stellt die Offsets bereit. Fehlen sie, heisst das
    /// „unbekannt“ und nicht „nicht kalibriert“: eine Warnung, die sich nie
    /// abstellen lässt, ist schlimmer als keine.
    var calibrationState: Bool? {
        guard let pitchOffset, let rollOffset else { return nil }
        return abs(pitchOffset) > 0.001 || abs(rollOffset) > 0.001
    }

    /// Nur wahr, wenn es auch belegt ist.
    var isCalibrated: Bool { calibrationState == true }

    /// Nur wahr, wenn das Gerät ausdrücklich Nulloffsets meldet.
    var isKnownUncalibrated: Bool { calibrationState == false }

    /// Bis hierhin gilt das Fahrzeug als eben genug.
    static let levelTolerance = 0.5

    var isLevel: Bool {
        guard let pitch, let roll else { return false }
        return abs(pitch) <= Self.levelTolerance && abs(roll) <= Self.levelTolerance
    }

    /// Die grössere der beiden Abweichungen – das ist die, die man zuerst
    /// ausgleichen will.
    var largestDeviation: Double? {
        switch (pitch, roll) {
        case let (p?, r?): return max(abs(p), abs(r))
        case let (p?, nil): return abs(p)
        case let (nil, r?): return abs(r)
        default: return nil
        }
    }

    /// Was zu tun ist, in Worten. Beim Ausrichten schaut man aufs Handy,
    /// nicht auf Vorzeichen.
    var instruction: String? {
        guard let pitch, let roll else { return nil }
        if isLevel { return "Steht eben" }
        var parts: [String] = []
        if abs(pitch) > Self.levelTolerance {
            parts.append(pitch > 0 ? "Heck steht höher" : "Front steht höher")
        }
        if abs(roll) > Self.levelTolerance {
            parts.append(roll > 0 ? "rechts steht höher" : "links steht höher")
        }
        return parts.joined(separator: ", ")
    }

    func snapshot(deviceID: UUID, rssi: Int?) -> DeviceSnapshot {
        var snapshot = DeviceSnapshot(deviceID: deviceID, timestamp: Date(), rssi: rssi)
        snapshot.metrics = [
            Metric("pitch", "Längsneigung", pitch, unit: "°", precision: 1, primary: true),
            Metric("roll", "Querneigung", roll, unit: "°", precision: 1),
        ]
        snapshot.state = instruction
        if isKnownUncalibrated {
            snapshot.offReasons = ["Nicht kalibriert"]
        }
        return snapshot
    }
}