# VanAlign Pro - Neigungsmessung über BLE
#
# Bewusst nah am bewährten Stand 1.0 gehalten. Gegenüber diesem geändert:
#
#   * Die Kalibrierung funktioniert. Die Charakteristik ...3427 war zwar
#     beschreibbar, hatte aber keine Aktion hinterlegt und tat nichts; der
#     Kalibrier-Knopf war nur über den Webserver erreichbar, der
#     auskommentiert ist. Kalibrieren war damit auf keinem Weg möglich.
#   * Der ESP-NOW-Rest ist entfernt. Er schickte bei jedem einzelnen
#     Messwert ein "hallo" an eine fest eingetragene MAC-Adresse.
#
# Bewusst NICHT geändert: Pitch und Roll bleiben reine Lesewerte mit
# hinterlegtem Ausdruck. Eine Fassung mit notify und aktiv gesetzten Werten
# liess das Gerät verstummen - sie ist in der Projektgeschichte unter
# "Neigungsmesser VanAlign einbinden" nachlesbar, aber nicht in Betrieb.
# Der Client fragt die Werte stattdessen im Takt ab.

esphome:
  name: vanalign
  friendly_name: "VanAlign Pro"


esp32:
  board: esp32-s3-devkitc-1
  framework:
    type: esp-idf


logger:
  level: WARN

espnow: 
  channel: 1
sensor:
  - platform: mpu6050
    #address: 0x69
    gyro_x:
      name: "MPU6050 Gyro X-Achse"
      id: mpu_gyro_x
    gyro_y:
      name: "MPU6050 Gyro Y-Achse"
      id: mpu_gyro_y
    gyro_z:
      name: "MPU6050 Gyro Z-Achse"
      id: mpu_gyro_z
    accel_x:
      name: "MPU6050 Accel X"
      id: accel_x
      internal: true
    accel_y:
      name: "MPU6050 Accel Y"
      id: accel_y
      internal: true
    accel_z:
      name: "MPU6050 Accel Z"
      id: accel_z
      internal: true
    update_interval: 0.1s
  - platform: template
    name: "Neigung Pitch"
    id: pitch
    icon: mdi:caravan
    unit_of_measurement: "°"
    accuracy_decimals: 1
    update_interval: 0.1s
    lambda: |-
      if (isnan(id(accel_x).state) || isnan(id(accel_y).state) || isnan(id(accel_z).state)) {
        return NAN;
      }
      float raw = atan2(id(accel_y).state, sqrt(pow(id(accel_x).state, 2) + pow(id(accel_z).state, 2))) * (180.0 / 3.14159265);
      return raw - id(pitch_offset); // Offset wird hier subtrahiert
    filters:
      - sliding_window_moving_average:
          window_size: 8
          send_every: 1
      - exponential_moving_average:
          alpha: 0.2
    on_value:
      then:
        - ble_server.characteristic.set_value:
            id: pitch_ble
            value: !lambda |-
              std::vector<unsigned char> v(sizeof(float));
              float val = x;
              memcpy(v.data(), &val, sizeof(float));
              return v;

  - platform: template
    name: "Neigung Roll"
    id: roll
    icon: mdi:axis-x-rotate-clockwise
    unit_of_measurement: "°"
    accuracy_decimals: 1
    update_interval: 0.1s
    lambda: |-
      if (isnan(id(accel_x).state) || isnan(id(accel_z).state)) {
        return NAN;
      }
      float raw = atan2(-id(accel_x).state, id(accel_z).state) * (180.0 / 3.14159265);
      return raw - id(roll_offset); // Offset wird hier subtrahiert
    filters:
      - sliding_window_moving_average:
          window_size: 8
          send_every: 1
      - exponential_moving_average:
          alpha: 0.2
    on_value:
      then:
        - ble_server.characteristic.set_value:
            id: roll_ble
            value: !lambda |-
              std::vector<unsigned char> v(sizeof(float));
              float val = x;
              memcpy(v.data(), &val, sizeof(float));
              return v;

globals:
  - id: pitch_offset
    type: float
    restore_value: yes
    initial_value: '0.0'
  - id: roll_offset
    type: float
    restore_value: yes
    initial_value: '0.0'
  - id: enable_captive
    type: bool
    restore_value: yes
    initial_value: 'false'

esp32_ble_server:
  services:
    - uuid: 2a24b789-7aab-4535-af3e-ee76a35cc42d
      advertise: true
      characteristics:
        # Ohne "value:" – der Wert wird bei jeder Messung gesetzt, siehe
        # on_value beim Sensor. Ein getemplatetes "value:" führt ESPHome nur
        # einmal aus, in setup(); die Charakteristik behielte dann für immer
        # den Wert vom Start, und jede Abfrage lieferte dieselbe Zahl.
        - id: pitch_ble
          uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233424
          description: "Pitch"
          read: true
        - id: roll_ble
          uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233425
          description: "Roll"
          read: true
        - id: calib_ble
          uuid: cad48e28-7fbe-41cf-bae9-d77a6c233427
          description: "Kalibriere Neigung"
          write: true
          on_write:
            then:
              - lambda: |-
                  bool reset = !x.empty() && (x[0] == 0x00 || x[0] == '0');
                  if (reset) {
                    id(reset_calibration).execute();
                  } else {
                    id(calibrate_level).execute();
                  }

i2c:
  sda: GPIO8
  scl: GPIO9 
  scan: true

#web_server:
#  port: 80


#ota:
#  platform: web_server


#wifi:
#  ap:
#    ssid: "VanAlign-Setup"
#    password: "kalibrierung"



script:
  # Die aktuelle Lage wird zur neuen Null. Knopf und Bluetooth laufen hier
  # zusammen, damit sie nicht auseinanderdriften.
  - id: calibrate_level
    then:
      - lambda: |-
          if (isnan(id(accel_x).state) || isnan(id(accel_y).state) || isnan(id(accel_z).state)) {
            ESP_LOGW("vanalign", "Kalibrierung abgebrochen: keine Sensorwerte");
            return;
          }
          id(pitch_offset) = atan2(id(accel_y).state, sqrt(pow(id(accel_x).state, 2) + pow(id(accel_z).state, 2))) * (180.0 / 3.14159265);
          id(roll_offset) = atan2(-id(accel_x).state, id(accel_z).state) * (180.0 / 3.14159265);
          ESP_LOGI("vanalign", "Kalibriert: pitch_offset=%.2f roll_offset=%.2f", id(pitch_offset), id(roll_offset));

  - id: reset_calibration
    then:
      - lambda: |-
          id(pitch_offset) = 0.0f;
          id(roll_offset) = 0.0f;
          ESP_LOGI("vanalign", "Kalibrierung zurückgesetzt");

button:
  - platform: template
    name: "Kalibriere Neigung"
    id: calib_button
    on_press:
      - script.execute: calibrate_level

  - platform: template
    name: "Kalibrierung zurücksetzen"
    id: calib_reset_button
    on_press:
      - script.execute: reset_calibration
  - platform: restart
    name: "ESP Restart"

text_sensor:
  - platform: template
    name: "Firmware Version"
    id: firmware_version
    icon: mdi:tag
    lambda: |-
      return {"v1.0.2"};